基于图像处理自动泊车系统时变目标线生成方法.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与生物仿生学

会议，，2015年12月6‑9日

基于图像处理的自动泊车系统时变目标线生成

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艾,渡边圭吾,前山昭一和长井修

—本研究开发了一种基于图像处理技术的自动泊车系使用了来自轮式编的里程计数据，这似乎并不十分

统中检测停车位和生成时变目标线的新方法。本研究的目的是实用。对于自动停车，认为基于图像的定位将是一个更

通过配备单个头的机器人检测地面上绘制的泊车位，并生实际的选择。特别是，视觉是重要的机器人传感器，因

成图像信息、目标线的斜率和截距供控制系统使用。通过从捕

为它可以在不进行接触的情况下用于环境测量。

获的图像中使用变换，结合阈值处理和Canny边缘检测器，

生成机器人要跟随的时变目标线。所方法已通过一些实此外，随着近年来计算机技术的发展，视觉传感器

验结果进行了评估。