本田机器人专利JPA_1994063881.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】脚式移動ロボットの歩行制御装置であって剛

体モデルで近似して制御値を決定すると共に、剛性不足

による変形をフィードバック補正して制御値を修正す

る。

【効果】剛体モデルと実際のロボットの間に誤差があ

っても、剛性不足による変形を補正することで、ロボッ

トの剛性を、見掛け上、無限大にすることができて比較

的低レベルの制御装置を用いることができ、またコンプ

ライアンス（制御）の自由度も増すことができる。

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(2)

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【特許請求の範囲】要になる。ここにロボットに対して、軽量で低イナーシ

【請求項１】関節と脚部リンクとを有し、該脚部リンャであることと、高剛性であることと言う、両立の困難

クで自重を支持し、または移動のための駆動力