本田机器人专利JPA_1994071578.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行脚式移動ロボットにおいて、階段を

昇るときにバランスを崩して階段と干渉したとき、位置

・力のハイブリット制御を行って階段面をならいつつ歩

行する。力のフィードバックループを位置のそれの内側

に設ける。

【効果】破綻することなく歩行を継続できると共に、

制御応答性に優れ、またコンピュータで実現するとき制

御プログラムの作成が容易。

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【特許請求の範囲】御系が考えられる。

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の脚部【０００４】この場合、前述の様に接触センサの信号は

とからなり、該脚部で交互に自重を支持しつつ歩行するオン・オフの２値であるため、このままでは制御系が発

脚式