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面向港口集装箱自动化的AGV顶升与转向机构设计与分析

摘要

随着全球贸易量持续增长，港口集装箱吞吐量逐年攀升，传统人工驾驶集卡与轨道式场桥的转运模式已难以满足高效、低碳、全天候作业需求。自动化导引车（AGV）作为智慧港口水平运输的核心装备，其顶升与转向机构直接决定重载搬运的可靠性、定位精度与场地适应性。

本论文围绕港口重载集装箱AGV的顶升与转向机构展开设计与分析。研究目标为：设计一套额定承载40吨的液压顶升机构与全向轮转向底盘，满足港口堆场狭窄通道内的高精度对位与平稳举升需求。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—仿真分析”的工程递进思路。第一章分析港口AGV的应用痛点与技术现状；第二章论证液压伺服技术与全向轮运动学的适用性；第三章建立功能与非功能需求指标体系；第四章完成顶升与转向机构的总体架构设计；第五章对液压回路、转向运动学进行详细参数化设计；第六章通过有限元分析与运动学仿真验证机构性能；第七章制定测试方案并分析仿真结果；第八章总结设计成果并提出改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出一种双级液压顶升与麦克纳姆轮协同控制方案，通过结构拓扑优化实现顶升框架减重18%，并建立重载工况下的运动学误差补偿模型，为港口AGV重载机构设计提供了可参考的工程方案。

关键词：港口AGV；液压顶升机构；全向轮底盘；重载集装箱；结构强度分析；运动学分析

第一章绪论

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