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现代焊odernWelding

MODERNWELDINGTECMNOLOGY

焊接机械手的设计及动力学仿真

Designofweldingmechanicalhandsandsimulationofdynamics

合肥工业大学材料科学与工程学院李雷阵胡小建王求

摘

摘要：本文以UG软件为基础，设计了一个小型焊接机械手，并将造型导入ADAMS建立机械手的虚拟样机，实现了机械手动力学仿真，得到机械手各个关节的力矩、角速度、角加速度等动力学参数，为后续设计、修改及电机选型提供了依据。

关键词：焊接机械手；UG;ADAMS;动力学

前言

随着机器人技术的发展，机械手的用途也越来越广泛。我国的工业机器人从20世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术，控制系统硬件和软件设计技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷涂、弧焊、

装配、搬运等机器人。但是这些都是相对大型的设备，为了降低制造及使用过程中的费用，尤其是针对一些小型工件或密闭容器的焊接，需要开发出小型焊接机械手以适应市场的需求，本文即是以此为出发点，借助于虚拟样机技术研发小型高效焊接机械手，并对其进行动力学仿真分析。

1机械手本体的设计