提高车载GPS定位精度IMM-KF算法及建模.pdfVIP

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提高车载GPS定位精度的IMM￣KF算

法及建模

，

吉林大学汽车仿真与控制国家重点

【】本文针对现有低成本车载级定位精度偏低的问题，采用多模交互技术建立了汽车导航定位

信息的数据融合算法。文中建立了描述汽车常规恒速运动的Clothoid模型与变速高机动性纵向运动的自

，并通过模型交互、滤波、概率更新等状态估计算法实现了对汽车未来一段时间内可

适应变加速度模型

能述

达到区域的性预测性描，最终实现了基于低成本和的汽车行驶过程中导航的高精准

航迹推算。道路交通环境下算法实测数据与高精度差分测试数据的对比性分析表明算法对现有车载

级果

系统定位精度有较好的提升效。

低成本，，，

【】

￣提高车载GPS定位精度的IMMKF算

法及建模，

吉林大学ꎬ汽车模拟与控制国家重点

：为了提高车辆定位的精度