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2025年第49卷第4期JournalofMechanicalTransmission87

六足侦察机器人结构设计及越障性能分析

徐浩洋曹乐张思河

（上海工程技术大学电子电气工程学院，上海201600）

摘要：【目的】为了提升无人侦察机器人在复杂地形环境下作业的通过能力及稳定性，设计了一

种适用于非结构化环境下的六足侦察机器运动平台。【方法】首先，针对机器人高承载、高灵活性要

求，提出灵活性与通过能力协同设计方法，结合蟑螂腿部构型，优化设计低惯量单腿结构，通过推

导正-逆运动学方程，利用蒙特卡洛法分析机器人工作空间，并确定了腿部机构参数；其次，采用

AnsysWorkBench软件对关键部件进行静力学分析，验证了结构设计的可靠性；最后，利用Matlab软

件与Adams软件对机器人越障过程进行运动学仿真，设计并完成了工程样机试验。【结果】结果表

明，该六足机器人能够实现复杂非结构化地形下的高稳定性运动。研究为进一步研究复杂地形下机

器人的运