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计及5G通信延时的工业云化PLC与电机驱动器联合控制环路设计

摘要

随着工业4.0的深入发展，工业控制系统正向云化、网络化方向演进。5G通信技术凭借其高带宽、低时延特性，为工业云化PLC与边缘电机驱动器的协同工作提供了通信基础。然而，5G网络不可避免的传输延时与抖动，严重制约了闭环控制系统的稳定性与动态性能。本课题以5G工业电气与远程控制为背景，针对5G通信延时对闭环稳定性的影响展开分析，设计了一种云化PLC与边缘驱动器的时延补偿与联合控制策略。

论文首先分析了5G网络端到端延时对控制系统相位裕度的影响，揭示了延时导致系统失稳的机理。在此基础上，总体设计采用云-边-端协同架构，将控制环路解耦为云端慢速轨迹规划与边缘快速电流/速度闭环。详细设计阶段引入了基于Smith预估器的时延补偿算法，并结合云边联合控制策略，实现了对5G通信延时的有效抑制。系统实现部分完成了云端控制服务与边缘驱动逻辑的部署，并通过功能与性能测试验证了设计的有效性。测试结果表明，在10ms通信延时下，系统超调量降低约15%，有效保障了工业远程控制的稳定性。本设计的核心创新在于提出了一种动态适应5G网络抖动的联合控制环路结构，为工业云化控制提供了可行的工程方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业自动化领域，可编程逻辑控制器（PLC）与电机驱动器构成了电气控制的核心基础。传统模式下，PLC与