原创力文档自主水下机器人(AUV)编队控制方法研究的国内外文献综述
编队控制凹作为多AUV系统的一个基本问题，做多AUV各种复杂作业落
地实施的立根之本，在近年来已成为研究的焦点。目前常用的各种编队控制方法
主要分有六类：领导-跟随者模型、基于行为的控制方法、虚拟结构法、人工势
场法、图论法和一致性算法。
(1)领航者-跟随者3］最早是由ChenZ提出的，是目前最为常最为基础
的一种编队控制方法。由于其简单易懂，求解方便，广泛应用在各大机器人的编
队控制中。领导-跟随者模型的基本思想是：
首先将整个队形分为若干个小组，确保每个组
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