仿生䲟鱼吸盘：实现水下可逆附着与脱离生物机器人设计.pdfVIP

2019年国际机器人与自动化会议（ICRA）蒙特利尔会议，蒙特利尔，

5月

2019年20‑24日

一种具有附着和脱离能力的生物机器人吸盘，用于可逆水下搭便车

，，，孙文光，，DylanWainwright，，RobertJ.Wood，温

立*

—鯔鱼利用其黏附盘迅速附着并脱离各种海洋表面。这种行为通常被称为“搭便车”，它可以减少游泳时的

通过分析鯔鱼（Echeneisnaucrates）的搭便车行为的高速图像，能量消耗，并优势（如避免捕食者、交配等）

我们描述了鱼类的脱离机制为唇部卷曲以打破盘与基底之间的[16][17]。鯆鱼的黏附盘由数千个嵌入在层板中的刚性棘

密封。通过模仿生物盘的动力学和形态特性，我们制造了一个突组成，周围有一圈柔软的唇部，可以借助周围的肌肉

多材料仿生盘（其刚度范围四个数量级），能够实现附着

上下卷曲[18][19]。

和脱离。脱离是通过一个柔性电缆驱动机制实现的，该机制使

硅胶软唇的前部卷曲，允许盘下方泄漏，并使与外部

平衡。盘片上的碳纤维棘刺可