机器人厚板焊接智能金属填充.docx

焊接机器人及应用专题

WELDIMGROBOT

机器人厚板焊接智能金属填充

RoboticThickPlateWeldlingIntelligemtMetalFilling该文系福建

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文/厦门理工学院电气工程与自动化学院富巍倪佳佳赵俊杰林佳炜

摘要:建立三臂杆五自由度加大范围横移焊接机器人模型,实现了“大范围横移”、“两臂杆的三角运动”和“一臂杆球状运动”模型的解耦。而“两臂杆的三角运动”模型可以运用几何计算求解运动学的逆问题,避免了多解性,提高了计算速度,消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点,简化了机器人在焊接行走过程

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