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人形机器人“小脑”运动控制技术路线对比：基于强化学习的全身协调与模型预测控制

摘要

本报告聚焦人形机器人运动控制这一“小脑”级核心架构，系统对比基于强化学习（RL）的全身协调控制与模型预测控制（MPC）两大主流技术路线。研究范围覆盖双足行走稳定性、复杂地形适应能力、高动态操作精度及Sim-to-Real迁移效率四大关键维度，时间跨度聚焦2020至2025年技术演进窗口。

核心发现表明，MPC在结构化环境下的双足行走中展现出更高的瞬时稳定性与可解释性，其零力矩点（ZMP）约束框架使行走成功率在平整地面可达99%以上。RL则在非结构化地形与全身协调操作中优势显著，通过域随机化训练