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自动上料机械手

摘要

本论文针对于自动上料机械手的结构设计进行深度研究，通过总体方案设计，腰座结构设计，手部机构设计，机械臂结构设计和液压系统设计，提出了一种可靠性高，稳定性强的自动上料机械手结构总体设计方案。

其中总体方案设计包含了机械手设计原则，机械手结构类型的选择，驱动方式的选择，腰部回转设计方案，手臂传动设计方案等7大类进行详细阐述。

腰座结构设计里涵盖了涡轮轴的设计计算，涡轮齿轮的设计方案，步进电机的选型，推力轴承的校核等内容。

手部机构设计里分为夹手结构力学分析，夹紧力与驱动力的计算，机械手夹持精度的计算，抓手液压缸的计算，腕部的设计计算等内容。

在机械臂结构设计里，详细说明了机械臂整体方案的设计过程，确定了连接方案的思路，完成了液压机械手总体方案的选择。

液压系统的设计里涵盖了如何确定基本的液压系统方案，拟定液压执行元件和运动控制回路。说明了液压源的设计过程，绘制了液压系统图形，确定了液压系统的一些主要参数等一些关键的内容。

经过各类计算公式验算，并借助电脑三维软件进行了模拟仿真，进一步提高其设计的可行性，及安全性。

关键词：机械手；机械臂；液压系统

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Abstract

Thisthesisconductsin-depthresearchonthestructuraldesignofmechanicalhan