自动驾驶汽车视觉模拟与行为克隆研究.pdfVIP

学习驾驶模拟器

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EderSantana

佛罗里达大学comma.ai

eder@comma.aigeorge@comma.ai

comma.ai对于自动驾驶汽车的方法是基于一个能够学习克隆驾

驶员行为并通过对道未来的模拟来规划操作的。本文介绍了

我们的一项驾驶模拟研究方法。我们在此研究中探讨了使用生成对抗网络

嵌入道路帧的变分自编，并使用经典和学习的成本函数。随后，我们

在嵌入空间中使用动作条件循环神经网络学习转换模型。我们展示了我们

的方法可以在没有像素空间成本函数优化的情况下，持续预测多个帧的真

实。

1引言

自动驾驶汽车是近期研究中最具前景的领域之一。这一研究领域的最先进水平利

用了大量带有且内容丰富的数据，这些数