汽车标准规范 夹具多Home 按钮返回功能程序说明V1.0.pdfVIP

设备多Home点定义（以夹具为例）：

说明：

PP：工件传感器

Home：设备工艺序列原点状态

Robot：机器人

Fixture：工装夹具

Type：订单车型

Cylinder：气缸

Advance：前进（状态）

Retract：缩回

夹具Home定义

Home1：PP无，Type无、Cylinder在上件需求状态、机器人未进入，

Home2：PP有，Type有、Cylinder在上完件夹紧状态（一次性完件）、机器人未进入

Home2：PP有，Type有、Cylinder在第一次上完件夹紧状态、机器人未进入

Home3：PP有，Type有、Cylinder在第二次上完件夹紧状态、机器人未进入

Home4：PP有，Type有、Cylinder在第三次上完件夹紧状态、机器人未进入

Home5：PP有，Type有、Cylinder所有件上完夹具夹紧状态（焊接状态）

Home6：PP有，Type有、Cylinder焊接状态、机器人进入夹具

Home7：PP有，Type有、Cylinder焊接完成夹具打开状态、机器人出来

Home8：PP无，Type无、Cylinder打开、抓件完成，气缸回到上件需求状态

所有Home点在夹具Graph里面做8个分支定义，根据条件自动或者通过一个按钮启动跳步

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