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基于双目结构与光的散斑的深度相机（仿Kinect）原理验证

摘要

三维感知技术是计算机视觉从二维理解迈向三维世界的关键桥梁，低成本深度相机在机器人导航、人机交互与三维重建等领域具有迫切需求。微软Kinect利用结构光编码散斑实现实时深度测量，但其专有硬件成本较高。本课题旨在设计并验证一种基于双目红外相机与伪随机散斑投影的低成本深度相机原型，实现类似Kinect的深度获取功能。

本文采用“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析低成本深度感知的现实痛点与功能需求，随后完成系统总体架构设计，将系统划分为散斑投影控制、双目图像采集、散斑匹配与视差计算、深度图生成四个核心模块。在详细设计中，重点阐述了基于局部二值模式（LBP）的散斑特征描述与半全局立体匹配算法，并通过标定与畸变校正保证测量精度。系统实现基于通用摄像头与小型激光散斑投射器搭建原型，完成核心算法验证。测试结果表明，在0.5-2米范围内深度测量相对误差低于5%，帧率可达15fps，验证了方案的低成本可行性。

核心创新点在于将成熟的被动双目立体匹配技术与主动散斑增强相结合，利用消费级硬件实现主动结构光深度相机功能，为低成本三维感知设备的教学演示与快速原型开发提供了可复现的参考方案。

第一章绪论

1.1研究背景

计算机视觉正经历从二维图像分析到三维场景理解的深刻转变。在机器人自主导航、