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葡萄采摘柔性夹爪结构设计.docx

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    葡萄采摘柔性夹爪结构设计

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、研究背景与意义 3

    二、葡萄采摘作业需求分析 4

    三、柔性夹爪设计基本原则 6

    四、仿生结构方案选型研究 8

    五、柔性驱动方式对比设计 11

    六、夹持用柔性材料选型分析 14

    七、关键结构参数设计计算 16

    八、多指夹持机构结构设计 21

    九、自适应姿态调节结构设计 23

    十、低损伤防挤压结构设计 24

    十一、葡萄串位姿传感结构设计 26

    十二、柔性传动系统结构设计 27

    十三、末端执行器连接固定结构设计 30

    十四、夹爪结构强度校核计算 32

    十五、有限元仿

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