计及时序约束的自动驾驶域控制器混合关键性任务调度与通信隔离设计.docxVIP

PAGE2

计及时序约束的自动驾驶域控制器混合关键性任务调度与通信隔离设计

摘要

随着自动驾驶技术向L3及以上等级演进，域控制器需在单一异构多核平台上同时承载车辆控制、环境感知、路径规划等混合关键性任务，任务间严格的时序约束与安全隔离要求成为核心挑战。现有调度与通信方案难以在保证硬实时任务确定性的同时，消除高关键级任务受低关键级任务干扰的风险。本设计围绕“调度无干扰、通信可隔离”两大目标，提出一种面向异构多核的混合关键任务分区调度算法，并设计基于片上网络的时间触发通信隔离路由机制。调度算法采用关键级感知的最坏适应递减分区策略，将不同关键级任务静态绑定至专用核簇，并引入核间通信预算约束，消除共享缓存与总线争用。通信隔离机制利用时间触发网络建立虚通道与保护时隙，确保关键级消息的确定性延迟与物理隔离。论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—仿真验证”的工程递进路线：第一章分析自动驾驶域控制器的现实痛点与研究现状；第二章综述相关技术并论证选型；第三章建模系统需求与时序约束；第四章给出总体调度架构与通信拓扑；第五章详述分区调度算法与时间触发路由表生成；第六章搭建仿真平台并实现核心逻辑；第七章开展实时性、隔离性、可调度性测试；第八章总结成果与展望。测试结果表明，所提算法在负载率75%时，硬实时任务最坏情况响应时间低于设计边界，且关键级通信消息在干扰下时延抖动不超过1μs，验证了设计对驾