水下非结构化流场中无人潜航器抗海流扰动自适应终端滑模控制设计.docx

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水下非结构化流场中无人潜航器抗海流扰动自适应终端滑模控制设计

摘要

随着海洋资源勘探与环境监测需求的日益增长，无人潜航器（UUV）在复杂水下环境中的自主作业能力面临严峻挑战。水下非结构化流场，尤其是时变、不规则的海流扰动，是影响UUV位姿控制精度的核心难题。传统控制方法难以有效处理此类未知、有界的强非线性扰动。

本设计性论文旨在设计一种适用于水下非结构化流场环境的UUV抗海流扰动自适应终端滑模控制系统。首先，建立了包含非结构化流场扰动的UUV六自由度动力学模型。其次，设计了一种自适应观测器，用于在线实时估计未知的海流力及力矩。在此基础上，结合终端滑模控制理论，设计了一种有限时