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仿生柔性机械手接触感知与自适应抓取控制研究

摘要：本文系统研究了仿生柔性机械手的接触感知与自适应抓取控制技术。针对传统刚性机械手面临的抓取易损、接触信息单一、环境适应性差及柔顺控制困难等核心痛点，提出了融合多模态触觉传感、神经形态信号处理与阻抗自适应控制的柔性抓取框架。文章详细分析了技术架构、实施流程、典型场景与风险防控，旨在为柔性智能抓取提供可落地的技术方案。

关键词：仿生机械手；柔性抓取；触觉感知；自适应控制；阻抗控制

第一章柔性抓取困境与仿生破局

机械手作为机器人接触物理世界的核心执行器，其抓取柔顺性与感知智能直接决定自动化应用的安全边界与任务泛化能力。传统刚性机械手长期陷入硬碰硬与感知贫乏的双重困境。金属夹爪以固定力矩抓取易碎物品如鸡蛋与水果时破损率居高不下，换用软垫方案又牺牲了定位精度；工业六轴机器人缺乏触觉反馈，装配过程中盲拧螺丝易卡死或损坏螺纹；单一力传感器仅能提供法向压力，无法感知物体表面的纹理、滑移趋势与接触区域分布，导致抓取策略粗放。仿生学与柔性电子的融合为系统性破局提供了全新路径。借鉴人类皮肤的层状触觉感受器结构，在柔性硅胶手指表面嵌入压阻式与电容式混合传感阵列，同步获取接触位置、法向力、切向力与振动信号；模仿人类手部肌肉的拮抗驱动机制，以气动人工肌肉或形状记忆合金实现柔顺变刚度抓取；引入神经形态脉冲编码将连续触觉信号转化为事件驱动的数据流，大幅降低处理延迟