2015 IEEE RSJ国际智能机器人与系统：一种新型并联驱动生物启发式模块化肢体.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议2015年9月28日‑10

月2日。德国汉堡

一种新型并联驱动的生物启发式模块化肢体

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iapaolaD’Imperio,LucaCarbonari,NahianRahman,CarloCanali和FerdinandoCannella

—近年来，人们对功能独立且可自重构的机器人产a

生了越来越浓厚的，这推动了研究方向的发展。这种关注

很好地解释了这些模块化机器所具有的灵活性和成本效益特点。

在这种背景下，诞生了许多以使用简便和多功能为特征的不同

设备。本文顺应这一趋势，介绍了一种新设计的装置，该装置

既可用作肢体，也可用作平面两自由度操作器。为了使该装置bc

尽可能独立于其连接的框架，充分利用了并联和串联运动机构

的特点。文中讨论了位置和速度运动学的形式方面，并使用