项目三 机械手传送工件的PLC控制设计.pptxVIP

项目概况;目前，工业自动化控制已经成为现代企业的重要支柱。无人车间、无人仓储、无人生产流水线等已随处可见，机械手控制技术也越来越重要。在工业自动化控制中，一些有害、繁重和重复性强的工作都可以由机械手来完成。

;;机械手控制要求如下。

1.机械手处于原点，状态：手爪放松、上升、左摆状态。若机械手不在原点位置，系统不能开始工作，需手动复位机械手

2.机械手运行过程中，考虑到安全规范，按下列步骤进行动作：手臂下降→气爪将位置A处的货物夹紧，夹紧6s后，手臂上升→转动至右侧极限位置→手臂下降→气爪放松，将货物放到位置乙处，机械手放下夹持的工件.5s后，自行回到初始位置。

3.按下停止按钮后，机械手完成此次货物搬运并停于初始位置。考虑到机械手运行过程中的突发情况，特设定一急停按钮。在任何情况下拍下急停按钮，机械手停止动作。

根据分析控制要求，该系统属于典型的状态控制，可利用三菱PLC的步进控制来设计。

;;;;;;;;对项目实施的完成情况进行检查，并填写项目评价表，见表2-3-2所示。

表2-3-2机械手传送工件的PLC控制项目评价表