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隧道巡检用无人机导航定位设计.docx

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    隧道巡检用无人机导航定位设计

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、绪论 3

    二、系统需求分析 5

    三、隧道环境特征 10

    四、导航定位目标 12

    五、总体设计原则 13

    六、系统架构设计 15

    七、任务场景划分 18

    八、传感器配置方案 20

    九、惯性测量设计 23

    十、视觉感知设计 25

    十一、激光雷达设计 28

    十二、无线信标设计 29

    十三、里程计融合设计 30

    十四、定位坐标体系 33

    十五、姿态解算设计 34

    十六、路径规划设计 36

    十七、航迹跟踪设计 37

    十八、隧道入口过渡设计 42

    十九、

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