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机器人外文翻译外文文献英文文献采用模糊逻辑控制使自主机器人避障设计

摘要

自主移动机器人在未知或动态环境中的有效避障是其完成任务的核心能力之一。传统控制方法在处理环境不确定性和传感器噪声时往往面临挑战。模糊逻辑控制（FLC）因其能够模拟人类决策过程中对模糊信息的处理能力，为机器人避障提供了一种鲁棒且直观的解决方案。本文深入探讨了如何将模糊逻辑控制应用于自主机器人的避障系统设计。文章首先概述了模糊逻辑控制的基本原理及其在机器人避障领域的优势，随后详细阐述了避障系统的整体架构，包括传感器信息获取、模糊控制器设计（涵盖输入输出变量的模糊化、模糊规则库的建立、模糊推理以及去模糊化过程），并结合具体案例分析了其实现过程。最后，通过对设计方案的讨论与展望，强调了模糊逻辑在提升机器人自主避障性能方面的实用价值与未来发展潜力。

1.引言

随着机器人技术的飞速发展，自主移动机器人已被广泛应用于工业巡检、服务配送、环境探测等多个领域。在这些应用场景中，机器人需要在复杂且可能动态变化的环境中自主导航，而避障能力是确保其安全、高效完成任务的前提。环境的不确定性、传感器数据的噪声以及障碍物的多样性，都对避障算法的鲁棒性和实时性提出了严苛要求。

传统的避障方法，如基于精确数学模型的控制或简单的阈值判断，在面对复杂模糊的环境信息时，往往显得不够灵活或适应性不强。模糊逻辑控制，由LotfiZadeh提出，旨在