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2026人形机器人关节执行器技术路线对比报告.docx

2026人形机器人关节执行器技术路线对比报告.docx

    2026人形机器人关节执行器技术路线对比报告

    目录

    TOC\o1-3\h\z\u摘要 3

    一、执行器技术在人形机器人中的核心地位与演进脉络 6

    1.1关节执行器的定义、分类与功能边界 6

    1.2从工业协作到人形仿生：执行器技术路线的演进阶段 8

    1.32024-2026关键驱动因素：能源密度、成本曲线与AI控制能力 11

    二、核心执行器技术路线深度解剖：旋转执行器 14

    2.1传统旋转执行器：谐波减速器+无框力矩电机方案 14

    2.2准直驱（QDD）方案：高扭矩密度直驱+低减速比行星 17

    2.3偏心摆线减速器（Cycloida

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