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某工业机器人手腕俯仰机构的具体方案分析案例

腕关节俯仰端的具体设计包括电机选型、减速器选型、带传动设计和壳体设计四个部分。

电机的选型

俯仰端电机的选型步骤与旋转端相同，依据课题所规定的负载要求确定转动惯量，并计算电机所需要的转矩，最后结合其他工况要求选择最优电机类型，根据转矩要求确定电机型号。具体分为三个步骤。

转动惯量的计算

腕关节俯仰端转动惯量的测量方式与旋转端不同，在测量时需将负载与手腕参与俯仰转动的零部件的质量全部纳入质量计算中，总质量m2=26kg。同样通过UG对腕关节壳体内的所有零件和负载密度赋值后，用测量体这一功能测量转动惯量J2（）。所测得的转动惯量J2=0.79。

俯仰端总