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多机器人在柔性装配线中的任务调度与冲突检测系统

摘要

随着制造业向小批量、多品种的柔性生产模式转型，传统固定工位的装配线已难以满足快速换产与高效协同的需求。多机器人协作装配成为柔性产线的核心支撑，但多机共享工作空间带来的任务冲突与资源竞争问题，严重制约了装配效率与运行安全。本课题针对柔性装配线中多机器人协同作业的调度与冲突检测需求，设计并实现了一套集任务分配、时序规划与实时冲突检测于一体的软件系统。

系统采用分层架构设计，底层基于机器人运动学模型构建时空占用预测模块，中层以改进的遗传算法实现多目标任务调度，上层通过时序图模型对机器人动作序列进行冲突检测与消解。论文遵循工程递进思路展开：首先分析柔性装配场景下的调度痛点与安全需求，明确系统功能与非功能指标；其次进行总体架构设计与模块划分，建立任务池、调度引擎、冲突检测器与执行监控四层结构；进而详细设计调度算法与冲突检测算法，给出关键算法的伪代码与流程表；随后完成系统实现，展示核心功能的运行效果；最后通过功能测试与性能测试验证系统有效性。

系统的核心创新在于将时序图与冲突检测算法深度融合，利用时间轴上的空间干涉预判，实现调度与安全的闭环联动。测试结果表明，系统在多机并行装配场景下，任务完成时间缩短约18%，冲突误报率低于3%，满足柔性装配线对高效性与安全性的双重需求。

第一章绪论

1.1研究背景

柔性装配线是现代制