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仿生尺蠖式管道机器人柔性伸缩机构设计与蠕动步态规划

摘要

管道检测与维护作业长期面临管径多变、走向复杂、空间受限等挑战，传统轮式或履带式机器人在小口径管道及弯管环境中通过性不足。本课题以尺蠖幼虫的生物运动模式为仿生原型，设计一种基于气囊驱动与形状记忆合金协同作用的柔性伸缩机构，并规划其蠕动步态，实现机器人在不同管径管道内的双向蠕动行进。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析管道机器人的应用痛点与现有方案局限，明确设计目标；第二章论证气囊驱动与形状记忆合金锚定的技术选型依据；第三章细化机器人的功能需求与非功能性能指标；第四章构建“伸缩单元—锚定单元—控制单元”三位一体的系统架构；第五章深入设计柔性伸缩机构的力学模型与蠕动步态时序算法；第六章完成样机关键组件实现与步态控制程序编写；第七章通过管径适应性测试与运动性能测试验证设计有效性。

本设计的核心创新在于：提出气囊—SMA复合驱动的柔性伸缩方案，实现径向自适应与轴向推进的解耦控制；规划三段式蠕动步态，通过前后锚定机构交替松开与伸缩单元协调动作，达成双向行进能力。实验表明，样机可在管径变化±15%范围内稳定行进，最大行进速度达12mm/s。

关键词：仿生机器人；尺蠖运动；管道机器人；柔性伸缩机构；蠕动步态；形状记忆合金

第一章绪论

1.1研究背景

城市地下管网、石油化