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小型旋翼无人机垂直剖面探测系统在城区边界层夜间剩余层观测中的应用

摘要

城区边界层夜间剩余层的观测对于理解城市大气污染物的垂直分布与输送机制至关重要。传统观测手段如气象塔、系留气艇和激光雷达，在城区复杂环境下存在空间分辨率不足、运行成本高昂或受天气限制等问题。本课题旨在设计并实现一套基于小型旋翼无人机的垂直剖面探测系统，以低成本、高灵活性的方式获取0-500米高度范围内的大气温、湿、压及风速廓线。

本论文首先分析了城区边界层观测的现实需求与现有技术的局限性，明确了系统设计目标。随后，对无人机平台、传感器选型、自动控制程序等关键技术进行了选型与论证。系统总体设计包含飞行控制、数据采集与地面监控三大模块。详细设计部分重点阐述了自动起降与剖面爬升程序、多传感器数据同步采集与融合算法。系统实现基于开源飞控PX4与树莓派计算单元，完成了软硬件集成。通过对比实验，验证了无人机探测数据与系留气艇、激光雷达观测结果的一致性，并系统分析了其成本与操作优势。

本设计的核心创新点在于集成了一套轻量化、高精度的传感器载荷，并开发了适用于城区夜间环境的自动化垂直剖面探测飞行程序。测试结果表明，系统能够稳定获取垂直分辨率优于5米的大气廓线，单次飞行成本仅为传统气艇观测的约十分之一，为城区边界层精细化观测提供了一种经济高效的补充方案。

第一章绪论

1.1研究背景

城市边界层，特别是夜间稳定