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四旋翼无人机执行器故障下的容错控制策略与分配重构

摘要

随着四旋翼无人机在巡检、物流等领域的广泛应用，其飞行安全性面临严峻挑战。执行器故障是导致无人机坠毁的主要诱因，传统控制策略缺乏在线重构能力，难以应对突发失效。本课题针对此痛点，旨在设计一套基于控制分配的容错控制策略，在电机部分失效或完全失效时，通过重新分配控制量维持无人机稳定飞行。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析无人机容错控制的现实需求与理论空白；第二章论证机理建模与伪逆分配技术的适用性；第三章细化故障检测与重构的功能及性能指标；第四章规划双环容错架构与核心数据结构；第五章推导失效模型与加权伪逆重构算法；第六章基于Simulink与C++飞控环境实现核心逻辑；第七章通过仿真与半实物测试验证重构响应与稳态精度；第八章总结成果并展望多故障协同重构方向。

本设计的核心特色在于引入加权伪逆法与平滑过渡机制，有效规避控制分配奇异问题，抑制重构瞬态冲击，显著提升了四旋翼无人机在极端故障下的生存能力。

第一章绪论

1.1研究背景

四旋翼无人机因其结构紧凑、机动性强及悬停能力优异，已在农业植保、电力巡检及城市物流等复杂场景中规模化部署。然而，密集的低空作业环境与高频次的起降操作，极大增加了执行器受损的概率。电机碳刷磨损、电调功率管击穿或螺旋桨断裂，均会导致执行器输出力矩骤降甚至完全丧失。

在此类突发故障下，无人机原