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面向火星车车轮的仿生防陷防滑金属网轮结构设计与力学分析

摘要

火星表面广泛分布着由细粒风化层构成的松软沙地，传统刚性车轮在此类地形中易发生严重沉陷与打滑，直接威胁火星车的移动安全与任务效能。针对这一工程痛点，本论文以“仿生防陷防滑金属网轮”为核心方案，开展结构设计与力学分析。

研究首先模拟火星土壤的力学特性，建立轮壤相互作用模型，明确沉陷与牵引失效的力学机制。在此基础上，借鉴骆驼足垫与沙蜥趾鳞的防陷防滑原理，提出一种具有弹性变形能力的金属网轮结构。该结构由高弹性金属辐条编织成网面，通过辐条布局优化实现承载时的自适应变形，增大接地面积并形成多级剪切棱，从而提升松软沙地牵引力。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—仿真验证”的工程递进思路。第二章介绍火星土壤力学与仿生学关键技术；第三章完成金属网轮的功能与非功能需求分析；第四章开展总体架构与模块划分；第五章深入辐条布局算法与网面变形机制设计；第六章通过有限元仿真实现核心功能验证；第七章进行承载、牵引与变形性能测试。

本设计的核心创新在于将仿生柔性变形机制引入金属车轮结构，通过辐条拓扑优化实现刚度梯度分布，使车轮兼具刚性承载与弹性自适应能力，为深空探测移动系统提供一种轻量化、高通过性的新型轮式方案。

关键词：火星车；金属网轮；仿生设计；防陷防滑；辐条布局；力学分析

第一章绪论

1.1研究背景

火星探测是人类深空探