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工业机器人真题详解

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

工业机器人中，用于描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的数学工具是？

A.运动学

B.动力学

C.坐标系

D.齐次变换矩阵

答案：D

解析：齐次变换矩阵是机器人学中用于统一描述位置和姿态（即刚体位姿）的数学工具，它通过一个四维方阵来表示三维空间中的平移和旋转。运动学（A）是研究运动本身而不考虑力的学科，包括正运动学和逆运动学。动力学（B）是研究运动与力之间关系的学科。坐标系（C）是描述位置和姿态的参考框架，但本身不是数学描述工具。

在工业机器人编程中，能够使机器人末端执行器从当前点沿直线路径运动到目标点的指令通常是？

A.关节运动指令

B.直线运动指令

C.圆弧运动指令

D.工具坐标运动指令

答案：B

解析：直线运动指令是机器人编程中用于控制末端执行器沿两点之间的直线路径运动的指令，这是实现精确轨迹控制（如焊接、涂胶）的关键。关节运动指令（A）是控制各关节以各自的速度独立运动，路径通常不是直线。圆弧运动指令（C）用于实现圆弧或曲线路径。工具坐标运动指令（D）是指在工具坐标系下进行的运动，运动方式可以是直线也可以是关节。

工业机器人常用的减速器中，具有传动比大、结构紧凑、回程间隙小、传动效率高，但制造精度要求高、成本也高的类型是？

A.行星齿轮减速器

B.谐波齿轮减速器

C.RV减速器

D.