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仿壁虎干粘附脚掌微纳层级定向毛状阵列结构设计与吸附脱附性能优化

摘要

本课题针对仿生攀爬机器人在垂直壁面稳定附着与快速脱附的工程需求，设计了一种仿壁虎脚掌的微纳层级定向毛状阵列结构，并对其吸附与脱附性能进行优化研究。当前仿生干粘附系统普遍存在法向吸附力与切向脱附力强耦合的难题，导致机器人攀爬能耗高、步态切换迟缓。本设计以壁虎脚趾刚毛-spatula层级结构为仿生原型，构建了包含微米级倾斜刚毛与纳米级末端spatula的双层阵列模型，通过有限元仿真揭示了倾角参数对法向-切向力解耦的关键调控机制，并优化了法向预载荷加载策略。

全文共八章：第一章阐述仿生攀爬附着技术的现实痛点与研究现状；第二章介绍干粘附力学原理与仿真工具选型；第三章进行附着性能指标与结构参数的需求分析；第四章完成微纳层级阵列的总体架构设计；第五章对倾角梯度与spatula分布进行详细参数化设计；第六章实现仿真模型构建与参数扫描；第七章开展吸附-脱附性能测试与数据分析；第八章总结设计成果并提出未来优化方向。本设计的核心创新在于提出倾角-预载荷联合调控的法向/切向力解耦方案，为低能耗仿生攀爬脚掌的工程实现提供了可参数化配置的结构设计范式。

关键词：仿生干粘附；微纳层级阵列；力解耦；倾角优化；法向预载荷

第一章绪论

1.1研究背景

仿生攀爬机器人在高层建筑外立面检测、大型储罐焊缝巡检、空间站舱