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- 2026-08-11 发布于河北
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考虑传动间隙的工业机器人关节刚度辨识方法
摘要：
传动间隙是影响工业机器人关节运动精度的主要因素之，关节刚
度是影响机器人整体刚度的重要参数，因此，研究传动间隙的工业机器
人关节刚度辨识方法具有重要意义。本文通过分析传动间隙的物理特性,
提出了种基于关节轨迹重复性的关节刚度辨识方法。该方法使用反演
算法和数据处理技术，通过给定初始关节位置和轨迹误差，求解最优估
计值来辨识关节刚度。实验结果表明，该方法可以在较短的时间内较精
确地估计出工业机器人
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