RRR机械力分析与运动学建模.pdfVIP

表格{边框‑合并:合并;}表格,th,td{边框:1px实线#000;}

1.给定RRR机械臂，需展示将力矢量推入墙壁所需的力。

[0]PA = [1]BB = [0]B7 = [0]7777

τω+fv = τq  disroom+17V$$\binom{\tilde

77771

{\tau}_{7}}{f_{7}}^{7}J^{7}\tilde{\tau}^{7}$$$$\tau=\frac{2}{7}

\left(\frac{\tilde{x}_{7}}{f_{7}}\right)^{0}$$$={N}_{0}\frac{9}{1}‑

7

\frac{8}{1}$j = j = 3×6

6×31

$\tau\left(\frac{\cdots}{n}\right)={\eta}^{T}\left(\begin{matrix}0N\\01\\0N

\end{matrix}\right)$

R = RRRS = [S−S]