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SLAM系统前端视觉处理中点特征提取与跟踪分析案例

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TOC\o1-3\h\u24028SLAM系统前端视觉处理中点特征提取与跟踪分析案例 1

173331.1.1点特征提取算法比较 1

208271.1.2P-KLT的光流跟踪算法 10

163271.1.3点特征实验结果与分析 12

目前公开发表且开源的点特征提取算法主要包括SIFTREF_Re\n\h[24]、SURFREF_Re\n\h[25]、BRISKREF_Re\n\h[26]、ORBREF_Re\n\h[27]、KAZEREF_Re\n\h[28]和A-KAZEREF_Re\n\h[29]等。因此本节首先对各种特征提取算法进行实验仿真，比较各方面性能进而从中选择最优。

点特征提取算法比较

参照KavithaREF_Re\n\h[30]的做法，对SIFT、SURF、BRISK、ORB、KAZE和A-KAZE这6种优秀的特征点检测算法进行多轮测试，并着重关注其在模糊变化、缩放旋转变化、图像压缩变化、视角变化、尺度变化、光