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面向复杂曲面抛光的自适应力控机器人末端执行器设计

摘要

复杂曲面零部件广泛应用于航空航天、汽车制造及医疗器械等领域，其表面质量直接影响产品的气动性能与使用寿命。传统刚性机器人抛光难以适应曲面曲率变化，易出现欠抛或过抛现象。针对此痛点，本课题设计了一款结合力觉传感器与柔性机构的自适应力控机器人末端执行器，旨在实时补偿接触力波动，提升加工表面质量与一致性。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析复杂曲面抛光对恒力控制的需求，明确系统功能与非功能指标。其次，进行总体架构设计，规划感知层、控制层与执行层的协同关系，并完成数据存储与硬件结构设计。接着，详细阐述自适应力控算法与柔性机构刚度调节模块的设计逻辑，规范内外部接口。随后，搭建软硬件开发环境，实现核心力控功能与辅助状态监控功能，并攻克传感器噪声滤波与非线性迟滞补偿两大技术难点。最后，对系统进行全面测试，验证各项指标达标情况。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于变刚度柔性机构与阻抗控制融合的主动顺应策略，有效抑制了高频接触力扰动。测试表明，该末端执行器在曲率突变曲面的力控误差稳定在±1.5N以内，显著提升了抛光一致性。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业向智能化转型的进程中，复杂曲面零部件的精密加工成为了关键环节。以航空发动机叶片、汽车覆盖件模具及人工关节植入物为代