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面向医院物流的自动导引车运输与调度系统设计

摘要

随着医疗健康自动化的发展，医院内部物流运输成为影响运营效率的关键环节。传统人工运输药品与餐食存在效率低、易出错及交叉感染风险高等痛点。本课题旨在设计一套面向医院物流的自动导引车运输与调度系统，实现院内物流自动化并减少人工成本。

论文遵循工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确系统需满足药品餐食运输的高洁净度与准时性要求，界定用户角色与功能指标。其次，在总体设计阶段构建云-边-端协同架构，划分调度中心、边缘节点与AGV终端模块，并完成数据存储与界面交互设计。随后，详细设计阶段深入阐述了基于时间窗约束的改进A*路径规划算法与多车防死锁调度逻辑，规范了内外部接口。最终，在系统实现环节基于ROS框架完成核心代码编写，攻克了动态避障与地图定位漂移等技术难点，并通过功能与性能测试验证了系统的稳定性。

本设计的核心创新点在于提出了一种融合时间窗惩罚机制的调度算法，有效降低了多车交叉路口的冲突率，同时针对医院场景定制了具备无菌舱与保温模块的专用AGV硬件架构，为智慧医院建设提供了实用的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代医疗体系的运转中，院内物流是保障临床诊疗与住院服务顺畅进行的基础血脉。据统计，国内大型三甲医院每日的药品、餐食、标本及耗材的院内流转次数高达数千次。这些繁杂的运输任务目前仍高度依赖人工推车完成，不仅占