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自主水下航行器仿海龟前肢柔性水翼推进机构设计

摘要

随着海洋资源开发与水下侦察任务的日益复杂，自主水下航行器（AUV）对高机动性、低噪声、高效率推进系统的需求愈发迫切。传统螺旋桨推进器在复杂海流环境中存在推进效率骤降、噪声特征显著等固有缺陷，而海洋生物海龟凭借其前肢独特的柔性变形能力，展现出卓越的水动力性能。

本课题以海龟前肢鳍条效应为仿生原型，设计一种基于鳍条效应的主被动变形柔性水翼推进机构。核心方案包括：构建多关节耦合驱动骨架实现主动变形，利用弹性蒙皮与柔性鳍条结构实现被动自适应弯曲，通过主被动协同变形产生高效推进力。

全文按照工程递进思路组织：第一章分析仿生推进的现实需