基于无人机跨尺度实时绘图系统及其时空变换技术.pdfVIP

Z绘图：一种用于计算机辅助绘图的飞行系统

Sang‑wonLeigh,HarshitAgrawal,Pattie

MaesMIT∗

图1：我们的绘图应用。a、b)在常规桌面画布上的绘图会按比例映射到远处更大的画布上。c)绘图可实时缩放至不同尺寸。d)g(x)是描述原始操作空间与中介

操作空间关系的变换函数。

固定姿态（俯仰角θ）。此外，无人机需要持续向前推进以维

持笔触，这存在翻转风险。为缓解这一复杂的稳定控制

我们提出了一种基于无人机的绘图系统，用户桌面上的草图

难题，我们采用PID控制固定俯仰角θ，并通过偏转无人机

可时空变换，实时传输到远处更大的画布上。通过缩放、的偏航角φ至运动方向来抵消摩擦扭矩。设无人机垂直施力

镜像、时间拉伸、录制回放及多位置同步绘制等时空变换技