原创力文档AI系列深度25期：从模仿学习到强化学习的范式跃迁
增持（维持）
投资要点
模仿学习的能力上限在数字AI与物理AI之间存在结构性分野。大语言模型预训练本质上是对互联网级人类知识的规模化模仿，学习对象覆盖公开语料中的多领域知识，广度上限高于单一专家，因此可形成较高能力底座；自动驾驶端到端模型主要学习人类驾驶轨迹，而L4安全目标要求显著超越平均人类表现，模仿学习天花板约束更强。
闭环驾驶会放大模仿学习的结构性缺陷。行为克隆在训练分布内表现稳定，但一旦进入示范数据未覆盖状态，模型输出偏差会推动车辆进入新的状态分布，形成协变量漂移；长尾、危
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