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SLAM算法工程师考试试卷及答案

SLAM算法工程师考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.SLAM的全称是______。

2.SLAM前端主要负责______估计。

3.常见的SLAM传感器包括激光雷达、______和IMU。

4.BA的全称是______。

5.回环检测的主要作用是______累计误差。

6.EKF是______卡尔曼滤波的缩写。

7.激光SLAM常用的地图表示方式是______。

8.VO的中文名称是______。

9.SLAM的两大核心方法是滤波和______。

10.影响SLAM实时性的关键因素是______效率。

填空题答案：

1.同时定位与地图构建

2.位姿

3.视觉相机

4.bundleadjustment（或光束法平差）

5.消除

6.扩展

7.栅格地图（或点云地图）

8.视觉里程计

9.图优化

10.计算

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.SLAM前端的主要任务是（）

A.地图优化B.位姿估计C.回环检测D.地图存储

2.以下哪种传感器适合无GPS环境下的SLAM？（）

A.GPSB.激光雷达C.WiFiD.蓝牙

3.BA属于SLAM中的（）环节？

A.前端B.后端C.回环检测D.地图构建

4.ORB特征的特点不包括（）

A.旋转不变性B.尺度不变性C.快速计算D.二进制描述子

5.回环检测常用的方法是（）

A.光流法B.