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基于UWB的变电站巡检机器人定位与充电坞对接控制系统设计

摘要

随着智能配电网建设的深入推进，变电站巡检机器人的应用日益广泛，但其在高复杂电磁环境下的精准定位与自主充电对接仍面临挑战。本课题针对巡检机器人定位精度低及充电坞对接困难的问题，设计了一套基于TDOA-UWB基站阵列的定位与44V无线充电坞自动对接控制系统。

本文首先分析了变电站巡检的现实痛点，明确了±10cm定位精度与自动对接的设计目标。其次，在总体设计阶段，构建了感知、控制、执行三层架构，并完成了TDOA定位模块与对接控制模块的划分。在详细设计中，推导了TDOA定位解算算法，设计了基于模糊PID的对接控制律，并规范了系统内外接口。实现阶段，基于STM32平台与DWM1000模块完成了软硬件开发，针对非视距误差与末端抖动问题提出了卡尔曼滤波与多传感器融合的解决方案。

测试结果表明，系统静态定位精度达到±8cm，动态对接成功率达98%，满足设计指标。本设计的创新点在于TDOA基站阵列布局优化及定位与对接的双闭环协同控制，为变电站巡检机器人的可靠运行提供了技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

变电站是智能配电网的核心节点，其设备运行状态直接影响电网供电可靠性。传统人工巡检存在劳动强度大、易受高压电磁场伤害、视觉盲区多等痛点，尤其在极端天气或夜间条件下，巡检质量难以保障。巡检机器人的引入有效缓解了这些问