卡尔曼滤波器在平衡机器人中应用教程.pdfVIP

卡尔曼滤波器平衡机器人

里戈·达·格拉

2008年4月3日

1

通用

1.1

过程模型

方程1描述了过程本身的动态特性。下标k表示离散时间步长。通常实际状

态变量xk无法直接观测，但可通过某种测量设备进行估计。测量设备在方程2

中建模。测量值zk可直接观测。列向量wk和vk表示系统叠加的白噪声。本教

程介绍的卡尔曼滤波器将假设系统按这些方程建模。

xk=Axk−1+Buk−1+wk−1(1)

zk=Hxk+vk(2)

1.2

噪声协方差

当处理单个标量随量时，可以估计其方差。而对于随机状态向量，不再有

方差的概念，取而代之的是协方差矩阵。协方差矩阵是对称的。矩阵第i行第j

列的元素表示状态向量中第i行与第j行元间的相关性。如果xk的第i行元

素与第j行元素完全无相关性