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高速并联机器人（Delta）轻量化碳纤维臂杆设计

摘要

高速并联机器人（Delta）在电子封装、食品分拣与药品拣选等轻载高速场景中应用广泛，其动态响应性能直接决定生产效率与定位精度。传统金属臂杆因质量较大、刚度-质量比有限，在高频启停运动中易引发振动与能耗增加，成为制约Delta机器人提速的瓶颈。本课题以碳纤维复合材料管材替代传统金属材料，设计Delta机器人主动臂与从动杆，旨在实现臂杆系统的轻量化并提升其动态响应特性。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析高速Delta机器人对臂杆结构的轻量化与高刚度需求，明确设计目标与边界条件；进而综述碳纤维复合材料在机器人结构中的应用现状。在总体设计阶段，完成碳纤维管材选型论证、臂杆构型设计与连接方案规划；详细设计阶段重点开展碳纤维臂杆的铺层参数设计、有限元建模与模态分析，通过迭代优化铺层角度与壁厚，使臂杆固有频率远离激励频带。实现与测试阶段制备碳纤维臂杆样件，搭建实验平台进行锤击模态测试与运动性能对比实验。结果表明，碳纤维臂杆较铝合金臂杆减重约40%，一阶固有频率提升约25%，机器人末端残余振动幅值降低约30%，验证了碳纤维臂杆在高速Delta机器人中应用的可行性与优越性。本设计的核心创新点在于将碳纤维管材的各向异性铺层设计与Delta机器人臂杆的受力特征相结合，通过模态驱动的参