障碍环境下多机器人持续覆盖路径优化研究.pdfVIP

2017

IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，2017年5月29日‑6月3日

环境下多机器人持续覆盖的最优路径规划与覆盖控制

Jose´Manuel

Palacios‑Gaso´s、Zeynab

Talebpour、Eduardo

Montijano、Carlos

Sagu¨e´s

和

Alcherio

Martinoli

——持续覆盖旨在随时间推移维持环境中特定覆盖水文献中可找到三种不同的持续覆盖方法。第一类研

平，该水平可能关联温度、灰尘或传感器信息。我们提出一种究假设存在已知且有限的点及其间路径，计算各点

算法解决方案：每个机器人自主计算最优路径和覆盖动作，以顺序、驻留时间及负责覆盖的机器人。[2],通过混

保持整个环境的目标覆盖水平。通过快速行进法计算路径时，合整数规划在时间约束下最大化单机器人覆盖特定点的

既优化覆盖质量，又保持与物的安全距离。该方案还能高

收益。[8]研究了多机器人系统最优覆盖时间的求解问题。

效评估潜在轨迹列表，选择最能提升整条路径覆盖率的方案。