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基于深度学习的自动驾驶目标检测与距离估计系统设计

摘要

自动驾驶技术是智能交通系统的核心，而环境感知是其安全运行的基础。传统感知方案在复杂场景下存在目标识别精度低与距离估计成本高的痛点。本课题设计了一种基于深度学习的自动驾驶目标检测与距离估计系统，采用YOLOv8实现高效目标识别，并结合单目视觉深度估计网络完成目标距离测算，旨在降低传感器成本并提升感知系统鲁棒性。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析感知需求与现实痛点；第二章论证深度学习技术选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章规划分层架构与数据存储；第五章阐述检测与估计核心算法逻辑；第六章展示系统实现与难点突破；第七章执行功能与性能测试验证；第八章总结成果并展望未来。系统核心创新在于特征共享与尺度自适应距离映射机制，有效平衡了推理速度与估计精度。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶作为人工智能与汽车工业融合的产物，正深刻改变着人类出行方式。在L2至L4级自动驾驶系统中，环境感知模块扮演着“汽车之眼”的角色，直接决定了车辆的决策规划与行驶安全。当前，自动驾驶车辆普遍采用激光雷达与摄像头组合的多传感器融合方案，虽然激光雷达能提供高精度的三维点云数据，但其高昂的制造成本与恶劣天气下的性能衰减，严重制约了自动驾驶技术的规模化商业落地。

纯视觉感知方案凭借摄像头成本低廉、信息丰富等优势，成为学术界与工业界的研