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面向无人机集群的分布式视觉惯性里程计片上加速与异步数据融合设计

摘要

无人机集群在灾害搜救、环境监测、协同作战等复杂场景中，对高精度、低延迟的自主定位提出了迫切需求。传统基于地面站集中处理的视觉惯性里程计方案，在通信带宽、实时性及规模扩展方面存在显著瓶颈。

本设计聚焦于嵌入式片上系统，提出一种面向无人机集群的分布式视觉惯性里程计加速方案。核心设计包括：基于可编程逻辑的视觉特征提取硬件加速器，以及一种新型的异步时空数据融合结构。设计旨在实现单机节点上的实时位姿解算，降低对中心节点的依赖，提升集群系统的鲁棒性与可扩展性。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑。首先剖析集群定位的实时性与并发性痛点，定义系统功能与非功能需求。随后，设计系统总体架构，重点规划硬件加速模块与软件调度模块的协同分工。在详细设计部分，深入阐述FAST角点检测与BRIEF描述子生成的流水线加速逻辑，以及异步融合引擎的状态机与缓存管理。

最后，通过搭建原型验证平台，对系统进行功能测试、精度测试与资源消耗评估。测试结果表明，本设计在保持与传统方案相当定位精度的前提下，显著降低了端到端处理延迟与功耗，为无人机集群的片上实时定位提供了一种高效、可扩展的工程解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机集群技术凭借其任务弹性、空间覆盖广和功能冗余等优势，在军事侦察、精准