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圆园员8年第5期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园员8年第5期

双臂工业机器人设计与协调运动研究

王勇，黄俊杰，郑彬峰，周际

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230009）

摘要：针对双臂工业机器人在圆柱体零件轴向约束装配和径向约束装配中的实际应用，分别提出了简单可行的方案。根据

摘要：针对双臂工业机器人在圆柱体零件轴向约束装配和径向约束装配中的实际应用，分别提出了简单可行的方案。根据工作要求分别对双臂工业机器人进行了本体结构设计；通过对机器人模型的运动学、动力学分析，验证了设计的可行性；建立了双臂工业机器人协调运动的数学模型，完成了这两种工况下的运动协调计算。通过结构设计改进与数学方法的运用，避免了繁杂的双臂协调计算并实现了预期效果。

关键词：双臂工业机器人；圆柱体零件约束装配；结构设计；双臂协调运动

中图分类号:TP242.2 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）0缘原园004原园4

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