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基于深度学习的散乱工件抓取点生成与碰撞检测视觉系统

摘要

工业机器人抓取散乱堆叠工件是智能制造领域的核心难题，传统示教编程与模板匹配方法难以适应多品种、随机位姿的复杂场景。本文设计并实现了一套基于深度学习的散乱工件抓取点生成与碰撞检测视觉系统，旨在解决非结构化环境中机器人自主抓取的感知与决策问题。

系统采用RGB-D相机采集工件堆叠场景的点云数据，以PointNet++网络作为主干架构直接回归抓取位姿，避免传统方法中先检测后规划的级联误差。在此基础上，集成基于有向包围盒的快速碰撞检测模块，对候选抓取进行实时筛选，剔除与场景点云发生干涉的无效抓取。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

第一章分析散乱工件抓取的现实痛点与现有方案局限；第二章论证PointNet++与碰撞检测算法的技术选型依据；第三章从功能与非功能维度细化系统需求；第四章设计分层架构与模块划分；第五章深入阐述点云预处理、抓取回归网络与碰撞检测模块的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望改进方向。

本设计的核心创新在于：将抓取点生成与碰撞检测统一于端到端视觉管线，利用点云深度学习直接回归六自由度抓取位姿，并引入基于空间哈希的加速策略实现毫秒级碰撞检测，为工业机器人自主抓取提供高效可靠的视觉解决方案。